Thứ Tư, 3 tháng 10, 2012

Chọn mua linh kiện cũ để dựng case máy tính

Mặc dù giá cả đã giảm nhiều, không còn quá cao như thời gian trước, tuy nhiên không phải ai cũng sẵn sàng bỏ tiền ra để sắm hẳn một chiếc máy tính mới. Đặc biệt là các bạn học sinh sinh viên – những người còn đang mài đũng quần trên ghế nhà trường, kinh tế còn phụ thuộc vào gia đình. Do đó việc mua lại những linh kiện cũ với giá thành phải chăng để xây dựng case PC ưng ý là giải pháp rất hợp lý.




Bạn có thể dễ dàng tìm được rất nhiều những topic bán lại linh kiện máy tính, thậm chí là cả case hoàn chỉnh trên các diễn đàn công nghệ. Tuy nhiên trong thời buổi “Thạch Sanh thì ít, Lý Thông thì nhiều” hiện nay, nếu không cẩn thận thì rất dễ mua phải hàng lỗi, mất tiền oan mà rước phải cục tức vào mình.

Để giúp những bạn có nhu cầu tìm mua lại từng bộ phận máy tính cũ, sau đây GenK xin đưa ra tư vấn chọn và test thử các loại linh kiện cũ được rao bán trên mạng để mua được những sản phẩm tốt, tránh bị lừa mua phải hàng lỗi.

Bước 1: Chọn khu vực mua hàng

Trước hết, chúng ta sẽ tìm xem những topic nào đáng để bạn quan tâm, bỏ công đi xem hàng. Khi đi mua hàng là phải tìm mặt hàng mình cần nên điều hiển nhiên là bạn sẽ phải kiếm bằng được topic rao bán linh kiện muốn mua, tôi sẽ không nói về cách thức sử dụng công cụ search nữa.

Vậy bạn cần chú ý gì đầu tiên ở các topic? Đó chính là khu vực – địa chỉ của người bán. Nên chọn các địa điểm gần mà bạn có thể đến tận nơi xem hoặc nhờ bạn bè hoặc người thân tới lấy được, nếu người bán chịu mang tới là tốt nhất. Tuyệt đối không ham hố mua theo hình thức trả tiền qua tài khoản ngân hàng rồi chờ ship nếu như bạn không biết người bán.

Nếu muốn mua của những người ở xa, bạn nên nhờ người ở khu vực đó tới xem rồi lấy hàng hộ, không thì phải chắc chắn rằng người đó tin tưởng được. Như đã nói ở trên, thời buổi hiện nay “Thạch Sanh thì ít, Lý Thông thì nhiều”, có rất nhiều kẻ cơ hội giả bán hàng online để lừa đảo. Chúng sẽ đợi bạn chuyển tiền rồi biến mất hoặc chuyển cho người mua sản phẩm lỗi hay một đồ vật vớ vẩn gì đó, như vậy bạn sẽ mất trắng tiền mà không nhận được gì.

Bước 2: Kiểm tra tình trạng bảo hành

Tiếp đến, sau khi chọn được đối tượng bán hàng ở địa điểm ưng ý, điều tiếp theo bạn nên chú ý là thời gian bảo hành còn lại của sản phẩm. Thường thì linh kiện còn trong thời gian bảo hành sẽ đắt hơn những linh kiện hết bảo hành, tuy nhiên không nên tiết kiệm trong trường hợp này. Lý do là nếu sản phẩm còn bảo hành thì khi hỏng hóc xảy ra bạn vẫn có thể đem đến cửa hàng bán để sửa chữa miễn phí hoặc may mắn hơn là được đổi cái mới. Hơn nữa, còn hạn bảo hành đem lại sự an tâm hơn hẳn.




Nếu như chọn được sản phẩm vẫn còn trong thời gian bảo hành, bạn vẫn phải kiểm tra xem linh kiện có bị dính các các lỗi vật lý như gãy, vỡ, trầy xước, cháy nổ, gỉ sét… hay không. Hãy cẩn thận soi kỹ từng chút một bởi một khi đã hỏng do rơi, chập điện, ngâm nước thì thiết bị sẽ không được bảo hành nữa.

Sẽ có nhiều lúc bạn không thể tìm được linh kiện mình muốn còn trong thời gian bảo hành do loại đó đã quá cũ. Nếu không thể tìm được đồ thay thế, bạn sẽ phải rất tập trung vào việc kiểm tra xem sản phẩm có hoạt động tốt không.

Bước 3: Kiểm tra xem sản phẩm có hoạt động tốt không

Đây là bước quan trọng nhất trong quá trình đi mua linh kiện máy tính cũ, ngay cả khi bạn chọn được những thiết bị còn bảo hành cũng không nên làm qua loa công đoạn này (trừ khi bạn muốn tốn thêm thời gian dài đằng đẵng đợi bảo hành). Từng linh kiện có những các test khác nhau, sau đây sẽ là cách kiểm tra từng bộ phận:




CPU: Có thể nói đây là linh kiện khó “chết” nhất trong máy tính nên cách kiểm tra cũng rất đơn giản, bạn chỉ cần yêu cầu người bán khởi động máy vào hệ điều hành bình thường là được. Nếu bộ vi xử lý có vấn đề thì PC sẽ không bao giờ boot được do đây là “bộ não” - thành phần quan trọng nhất của máy.

Bo mạch chủ: Đây là bộ phận cực kỳ dễ dính lỗi trong case do kích thước to và có nhiều cổng giao tiếp với các linh kiện khác nên cần soi kỹ các góc, bề mặt bo mạch, các chân cắm xem có gì bất thường không. Tiếp đó cũng là bật thử máy xem có lên không, nhớ thay đổi RAM qua các khe cắm khác nhau đề phòng trường hợp chết một khe nào đó. Đối với cổng sata, usb, vga, PCI, quạt, LAN, audio... cũng tương tự như vậy, cắm qua từng cổng để thử.

RAM: Đầu tiên chắc chắn là cắm vào bật lên vào hệ điều hành được, tiếp đến bạn nên dùng phần mềm CPUZ để kiểm tra xem các thông số có chính xác hay không, cuối cùng là dùng một phần mềm như Memtest86 để kiểm tra hoạt động. Tuy nhiên RAM là linh kiện khá bất thường, nó có thể vượt qua mọi bài test nhưng lại bất ngờ "tử ẹo" vào một ngày đẹp trời, vì thế tốt nhất bạn nên chọn theo thương hiệu và tốt nhất là còn bảo hành.

VGA: Hãy bật máy, chơi thử một game 3D nào đó vừa tầm để xem có xuất hiện các sọc không, khung hình có ổn định không và nhiệt độ GPU có cao bất thường không. Tuyệt đối tránh xa những chiếc bị sọc màn hình và nhiệt độ khi chưa tải gì đã cao quá 70 độ.

HDD: Cũng là xem có boot được không, nghe tiếng ổ cứng quay xem có tiếng cọc cạch ồn một cách lạ thường không, nếu có thì bỏ ngay lập tức bởi rất có thể là cơ đã bị lỗi và sắp sửa hỏng. Tiếp đó là kiểm tra xem ổ đĩa có bị bad không bằng phần mềm HDD tune hoặc phần mềm trong đĩa Hirenboot.

Ổ đĩa quang: Khá đơn giản, chỉ cần kiểm tra các chức năng đọc, ghi đĩa (nếu có).

PSU: Rất khó để test kỹ điện áp đầu ra của nguồn nên chỉ có thể kiểm tra xem có dùng được hay không bằng cách bật thử máy.

Sound Card: Bước đầu cũng là bật thử máy, sau đó yêu cầu nghe thử âm thanh, nên bật thử các loại nhạc khác nhau với chất lượng cao, tăng âm lượng xem có bị rè hay xuất hiện tiếng lèo xèo không. Nếu có thì chắc chắn là thôi không mua. Đối với card âm thanh, bạn nên xin cop driver cho phiên bản hệ điều hành đang dùng bởi nó sẽ trở thành đồ bỏ khi không tương thích với OS.

Trên đây là những bước kiểm tra cơ bản bạn nên nắm vững trước khi đi mua linh kiện máy tính cũ. Chúc các bạn may mắn và thành công trong việc chọn mua đồ để dựng case PC phục vụ cho học tập cũng như công việc.

Theo Genk.vn

Thứ Ba, 2 tháng 10, 2012

Những kỷ lục đặc biệt của VN làm thế giới phải nể phục

Người Việt uống bia nhiều nhất Đông Nam Á

Theo thống kê của Euromonitor International, người Việt Nam uống bia nhiều nhất Đông Nam Á, khoảng 2,6 tỷ lít bia trong năm 2011, vượt xa hai nước đứng ở vị trí tiếp theo là Thái Lan và Philippines. Ngược lại, Myanmar là quốc gia tiêu thụ bia ít nhất trong khu vực là Myanmar, chỉ 30,4 triệu lít. 




Bộ phận điều tra nghiên cứu của Kirin Holdings, công ty bia lớn và nổi tiếng tại Nhật Bản, đã làm một cuộc khảo sát đầu năm nay rằng, trong số 25 quốc gia đứng đầu trong danh sách, lượng tiêu thụ bia tăng đáng kể nhất là ở các nước Nigeria (tăng 17,2%), Ấn Độ (tăng 17%), Brazil (tăng 16%) và Việt Nam (15%).

Năm 2010, Công ty nghiên cứu thị trường Euromonitor International đánh giá thị trường bia Việt Nam sẽ tiếp tục tăng trưởng với tốc độ cao. Năm 2009, Việt Nam tiêu thụ 1,6 tỷ lít bia, tăng tới 56% so với năm 2004.

53% người Việt quan hệ tình dục không vì sex

Theo công bố mới đây của Viện Nghiên cứu phát triển xã hội (ISDS) về nghiên cứu sức khỏe gia đình Việt Nam được tiến hành khảo sát trên 5.300 người (bao gồm hơn 2.400 nam và 2.900 nữ) trong độ tuổi từ 18-65 trên 8 tỉnh và 3 thành phố, thì điều đáng lưu ý rằng, nhiều người dân Việt Nam quan hệ tình dục (QHTD) không vì “tình dục” mà để sinh con (hơn 53%). Có đến 30% nữ và 22% nam coi tình dục (TD) là để duy trì tình cảm vợ chồng, 10% nữ và 6% nam coi QHTD là trách nhiệm vợ chồng, còn lại là các lý do văn hóa, cân bằng sức khỏe, giảm cân… Và chỉ có 11% nam và 4% nữ cho rằng QHTD để có khoái cảm.



Người dân cũng tỏ ý cực lực phản đối TD trước hôn nhân (75% nam và 85,5% nữ cho rằng hoàn toàn sai) và ngoại tình (96,2% nam và 99% nữ phản đối). Cũng có sự “phân khúc” giữa người trẻ và người già. Người trẻ và có học vấn cao hơn thì có thái độ khoan dung hơn đối với TD trước hôn nhân và ngoại tình. Đối với bạn tình ngẫu nhiên (tình một đêm) cũng có hơn 88% đàn ông và 95% phụ nữ phản đối. Hơn 93% cả nam nữ đều cho rằng tình dục đồng giới là sai trái. Đặc biệt, 84% cho rằng trinh tiết của người vợ và 70% của người chồng khi kết hôn là rất quan trọng...

Người Việt mua ô tô đắt đỏ nhất thế giới

Tại cuộc hội thảo "Thực trạng và giải pháp tháo gỡ khó khăn phát triển ngành công nghiệp và thị trường ô tô Việt Nam" vừa được tổ chức trong khuôn khổ triển lãm ô tô Việt Nam 2012, Tổng giám đốc hãng xe hơi Porsche Việt Nam, ông Andreas Klingler cho rằng giá ô tô ở Việt Nam đắt đỏ nhất thế giới.



Theo ông Andreas Klingler, trong khi cơ sở hạ tầng được cải thiện rất chậm, có vẻ như giải pháp duy nhất để bảo đảm lưu lượng giao thông vừa phải trên đường phố Hà Nội và TP. HCM là giảm bớt lượng ô tô cá nhân và lưu thông của phương tiện này. Các chính sách về thuế và phí cao đang thể hiện điều đó. Việc duy trì xe hơi ở một giá cao “nhân tạo” làm cho ngày càng có ít người mơ tới sở hữu một chiếc xe hơi.

Ông Nguyễn Mạnh Hùng, Tổng giám đốc hãng xe hơi Porsche Việt Nam và là Tổng thư ký Hội Tiêu chuẩn và Bảo vệ người tiêu dùng Việt Nam cũng cho rằng, không ở đâu giống như ở Việt Nam, thu nhập đầu người còn khiêm tốn nhưng giá một chiếc ô tô lại đắt gấp 3 lần so với thế giới. Người tiêu dùng phải gánh nhiều loại phí và thuế như lệ phí trước bạ, thuế tiêu thụ đặc biệt, thuế nhập khẩu xe nguên chiếc, thuế VAT... làm cho giá thành đội lên tới 3 lần. Cùng một khoản tiền, ở ta mua được 1 chiếc xe, ở nước ngoài mua được 2 đến 3 chiếc. Chưa kể, chi phí để nuôi ô tô ở Việt Nam cũng rất cao so với thế giới…

Việt Nam sở hữu những đoạn đường đắt nhất hành tinh

Nhiều chuyên gia cầu đường cho rằng, suất đầu tư các dự án đường cao tốc ở Việt Nam bình quân cao hơn 1,5-2 lần so với các nước xung quanh như: Trung Quốc, Indonesia, Malaysia, Thái Lan, thậm chí cao hơn cả Mỹ.



Đường cao tốc TP.HCM - Trung Lương là đường cao tốc đúng chuẩn đầu tiên của VN có chi phí 9,9 triệu USD/km cho bốn làn xe cơ giới. Đường cao tốc TP.HCM - Long Thành - Dầu Giây đang được xây dựng dự kiến chi phí cũng lên tới 18,3 triệu USD/km. Đường cao tốc Bến Lức - Long Thành có chi phí xây dựng dự kiến lên tới 28,2 triệu USD/km. Trong khi đó, số liệu thống kê chi phí xây dựng đường cao tốc tại Trung Quốc chỉ khoảng 6 triệu USD/km, tại Mỹ chỉ khoảng 8 triệu USD/km.

Không dừng ở đó, thống kê trước đây cho thấy, Việt Nam cũng sở hữu những đoạn đường đắt nhất hành tinh. Một km đường Kim Liên - Ô Chợ Dừa giá 45 triệu USD tương đương gần 100.000 cây vàng thời điểm đó, trong khi giá xây dựng 1 km đường tàu điện ngầm chỉ vào khoảng 34 triệu USD. Trong thực tế, giá trị xây lắp 1.080 m đường chỉ hết 100 tỷ đồng, còn số tiền giải phóng mặt bằng lên đến 600 tỷ đồng.

Năm 2002, việc Hà Nội chi 113 tỷ đồng cho 550m đường đoạn Voi Phục - Cầu Giấy đã trở thành sự kiện gây chấn động. Giá xây lắp hơn nửa cây số đường này chỉ hết gần 1 triệu đô la (khoảng 13 tỷ đồng), trong khi đó giá đền bù GPMB của dự án hết 7 triệu đô la (100 tỷ đồng).

Người Việt mua đứt thị trấn nhỏ nhất của Mỹ

Doanh nhân Phạm Đình Nguyên, Tổng giám đốc Công ty Dịch vụ phân phối tổng hợp quốc tế (IDS), trụ sở tại TP HCM, đã "mua đứt" vùng đất Buford, thị trấn nhỏ nhất nước Mỹ, với giá 900.000 USD, trong một cuộc đấu giá nghẹt thở 11 phút.



Là thị trấn lâu đời thứ hai tại Wyoming, Buford nằm trên tuyến đường Interstate 80, tuyến đường chính từ New York tới San Francisco. Thị trấn nằm giữa Laramie và Cheyenne ở độ cao 2.438 m; có chỉ số bưu điện riêng, một tháp bắt sóng di động và khoảng 4 ha đất với hàng rào xung quanh.

Don Sammons, chủ cũ của Buford và là công dân duy nhất tại đây, ra giá khởi điểm là 100.000 USD. Một vài năm trước khi con trai ông chuyển đi, ông Sammons đã trở thành người duy nhất sinh sống tại đây. Như vậy, tới nay, vị doanh nhân Việt này sở hữu một trường học, một trạm xăng, một căn nhà ba phòng ngủ cùng cabin và một nhà kho nằm trong đất của thị trấn.

Một số kỷ lục vui nữa nhé:

1. Người nghèo nhất thế giới (Chử Đồng Tử 2 cha con chung một chiếc khố)
2. Ca sinh sản vô tính đầu tiên (Thánh gióng)
3. Người có cái chết độc đáo nhất (Từ Hải)
4. Người đàn ông có sữa cho trẻ em (Ông Thọ)
5. Người quái thai, dị dạng nhất (Sọ dừa)
6. Cascader đầu tiên của Việt Nam (Lê Lai)
7. Món hàng đặc biệt được giao bán là trăng (Hàn Mạc Tử)
8. Việt nam là nước giàu nhất hành tinh (Rừng vàng biển bạc)
9. Là nước đưa người lên mặt trăng đầu tiên (Chú cuội)



Người làm hàng giả đầu tiên
Ông tổ của nghề “mông má, chỉnh hình” đương nhiên thuộc về Thủy Tinh. Vì ở dưới nước không có hàng “xịn” nên khi Thủy Tinh mang lễ vật tới gồm “voi chín ngà, gà chín cựa, ngựa chín hồng mao” dởm tới, nghe tiếng gà chín cựa thật của Sơn Tinh gáy thì voi, gà, ngựa của Thủy Tinh đã hiện nguyên hình là rùa, giải, thuồng luồng...

----------------------------------------------------------------------------------------------

Máy bay đầu tiên trên thế giới là của người Việt
Nước ta ngay từ thời Thánh Gióng đã có một nền khoa học rất phát triển, đặc biệt là lĩnh vực cơ điện tử, ở thời kỳ này đã chế tạo được Rô-bốt (Ngựa sắt). Nó tốt đến nỗi đánh nhau giữa muôn trùng quân thù luôn tìm cách triệt hạ cả ngựa lẫn người mà người ngựa vẫn bình yên vô sự. Thậm chí sau khi đánh tan giặc, ngựa sắt còn cùng với Thánh Gióng bay lên trời, rõ ràng ngựa sắt là tiền thân của chiếc máy bay đầu tiên thế giới. (Các nhà khoa học vẫn đang tìm hiểu loại nhiên liệu nào đã được ngựa sắt đã dùng để bay lên, vì thời kỳ này chưa phát minh ra xăng dầu). Và Thánh Gióng nếu còn sống đến bây giờ có lẽ “thánh” cũng có thể tham gia thi Robocon không biết chừng.

----------------------------------------------------------------------------------------------

Bộ óc vĩ đại nhất mọi thời đại là người Việt!
Vừa qua hiệp hội các nhà khoa học và các nhà báo nổi tiếng trên thế giới đã tổ chức bình chọn danh sách những người đàn ông có bộ óc vĩ đại nhất mọi thời đại. Rất vinh dự, ứng viên của Việt Nam đã được xếp ngay ở vị trí thứ đầu bảng, đó chính là: Sọ Dừa (Nhân vật chính trong câu chuyện cổ tích cùng tên). “Cả cơ thể anh ta chỉ có mỗi hộp sọ, bộ óc ấy không “vĩ đại” nhất mới là lạ!” - Đại diện ban giám khảo nói.

----------------------------------------------------------------------------------------------

Thánh Gióng mắc bệnh
Mới đây các nhà... hài hước học đã chứng minh được rằng nhân vật Thánh Gióng trong chuyện cổ tích là có thật và Thánh Gióng mắc căn bệnh đột biến tuyến yên lúc lên 3 tuổi. Bằng chứng: “... Sau hôm gặp sứ giả, chú bé lớn nhanh như thổi. Cơm ăn mấy cũng không no, áo vừa mặc xong đã căng đứt chỉ...”.

----------------------------------------------------------------------------------------------

Điểm ngoại hình, có tự bao giờ?
Các nhà lịch sử và văn hóa chứng minh được rằng, từ xa xưa các triều đình phong kiến Việt Nam trong các cuộc thi trí tuệ đã có xét tới điểm ngoại hình. Bằng chứng là Mạc Đĩnh Chi là thí sinh Việt Nam đầu tiên được nhắc tới trong sử sách suýt bị đánh “trượt vỏ chuối” vì hình thức quá chán. May nhờ có tài năng “gỡ” lại nên mới đỗ trạng nguyên.

----------------------------------------------------------------------------------------------

Con vật nào lên vũ trụ đầu tiên?
Lâu nay người ta vẫn cho rằng: Con vật đầu tiên từ trái đất lên vũ trụ là chú chó Lai-ca (Liên Xô đưa chú lên vào thập kỷ 60, thế kỷ 20). Điều này hoàn toàn không chính xác, bởi vì trong câu chuyện cổ tích Việt Nam “Cóc Kiện Trời” đã làm sáng tỏ điều đó. Mà cổ tích thì thường có từ thời “ngày xửa ngày xưa, xưa đến nỗi không ai còn nhớ được” và đương nhiên phải có trước tàu vũ trụ và chó Lai-ca. Con vật đầu tiên lên vũ trụ (lên trời) trong tác phẩm này là tập thể các con vật sau: Cóc, cua, cáo, ong và gấu.

----------------------------------------------------------------------------------------------

Phát hiện mới
Trong kho tàng cổ tích Việt Nam có 2 câu truyện: “Trầu Cau” và “Tấm Cám”. Theo bạn truyện nào có trước? Câu trả lời đương nhiên là truyện “Trầu cau” có trước bởi trong truyện “Tấm Cám” cô Tấm phải trèo cây cau hái một buồng để giỗ bố.

Bài 11:Thuật toán dò dường

Mục đích của việc dò đường: giúp cho robot di chuyển trên các vạch trắng có sẳn trên sân thi đấu để đến các mục tiêu và ghi điểm. Việc dò đường hay còn gọi là dò line làm tăng độ chính xác khi di chuyển của robot.

Cách lập trình dò đường:
- Dựa vào sự thay đổi trạng thái trên các cảm biến dò đường. Cảm biến dò đường được giới thiệu rất kỹ trong các tài liệu đã post trên diễn đàn. Nhưng có thể khái quát như sau:
Một cảm biến của robot thường gồm một con phát và một con thu như hình dưới, khi cấp nguồn thì con phát phát sáng. Mỗi khi đi qua vạch trắng ánh sáng phát từ con phát sẻ phản xạ xuống vạch trắng lên con thu, con thu nhận ánh sáng sẻ thay đổi mức điện áp từ 0v tương ứng với mức 0 thành 5v tương ứng với mức 1. Còn khi ở trên sân có các màu tối ánh sáng không phản xạ lên nên con thu luôn ở mức 0. Như vậy vi điều khiển sẻ liên tuc kiểm tra mức trạng thái có trên mỗi cảm biến thu để xác định được robot có đang ở trên vạch trắng hay không và xác định được độ lệch tương đối của robot so với vạch trắng dựa vào cách bố trí các cảm biến.



- Từ các giá trị của cảm biến đưa về vi điều khiển sẻ điều khiển tốc độ các động cơ dò đường một cách phù hợp nhất để đưa robot chạy vào giửa đường line nhằm đảm bảo độ chính xác khi di chuyển.
* Dưới đây là một số hình ảnh minh hoạ cho thuật toán dò đường theo vạch trắng.

Robot ở trạng thái lý tưởng trong quá trình dò đường.





Hình 2: Các trường hợp dò đường



a. Robot đang bị lệch phải, trường hợp này xử lý bằng cách nạp tốc độ bánh phải lớn tốc độ hơn bánh trái.
b. Robot đang bị lệch trái, trường hợp này xử lý bằng cách nạp tốc độ bánh trái lớn hơn tốc độ bánh phải.
Các bước để có một chương trình dò đường:
Xác định các trường hợp mà các cảm biến có thể nhận trong quá trình dò đường.
- Ứng với mỗi giá trị từ module cảm biến, xác định vị trí lệch của robot so với vạch trắng.
Ví dụ:
8 cảm biến được nối vào 8 chân của vi điều khiển ở cổng P0 của vi điều khiển theo trình bày ở hình dưới:

Nếu giá trị tại cổng P0 là 00011000 thì giá trị tương ứng của mắt trái 1 và mắt phải 1 bằng 1, tức là hai mắt giửa của robot nhận được vạch trắng và có mức điện áp bằng 1, do đó ta biết được là robot đang nằm ở chính giửa vạch trắng.
Nếu giá trị tại cổng P0 là 11000000 thì giá trị tương ứng của mắt trái 4 và mắt trái 3 bằng 1, tức là hai mắt ngoài cùng bên trái của robot nhận được vạch trắng và có mức điện áp bằng 1, do đó ta biết được là robot đang nằm lệch nhiều về phía bên phải của vạch trắng.
Tương tự, nếu giá trị tại cổng P0 là 00000011 thì giá trị tương ứng của mắt phải 4 và mắt phải 3 bằng 1, tức là hai mắt ngoài cùng bên phải của robot nhận được vạch trắng và có mức điện áp bằng 1, do đó ta biết được là robot đang nằm lệch nhiều về phía bên trái của vạch trắng.
Có khá nhiều các vị trí tương đối của cảm biến so với vạch trắng và với mỗi vị trí đó ta hoàn toàn có thể xác định độ lệch của robot trên vạch trắng và từ đó điều khiển tốc độ của hai động cơ dò đường cho phù hợp để đưa robot về chính giữa vạch trắng nhằm đảm bảo độ chính xác cho robot di chuyển tới mục tiêu.

- như vậy sau khi đã xác định được các trường hợp mà khi dò đường robot có thể gặp phải, ta nhận giá trị của cảm biến và so sánh với các trường hợp đã thiết lập, nếu các cảm biến đang rơi vào trường hợp nào thì ta điều khiển động cơ cho từng trường hợp đó.
Chương trình dò đường đơn giản như sau:


void do_duong(void)
{
while(1)
{
ACC=P0; // nhận giá trị cảm biến từ cổng P0 vào thanh ghi đa chức năng ACC
if(ACC==11000000) // MT4 và MT3 nhận -> lệch phải nhiều
{
RMOTOR=200; // bánh trái chạy chậm hơn bánh phải
LMOTOR=50; // để điều chỉnh robot vào giửa line
}
if(ACC==01100000) // MT3 và MT2 nhận -> lệch phải vừa
{
RMOTOR=200;
LMOTOR=100;
}
if(ACC==00110000) // MT2 và MT1 nhận -> lệch phải ít
{
RMOTOR=200;
LMOTOR=50;
}
if(ACC==00011000) // hai mắt giữa nhận -> không lệch
{
RMOTOR=200;
LMOTOR=200;
}


if(ACC==00001100) // MP1 và MP2 nhận -> lệch trái ít
{
RMOTOR=50;
LMOTOR=200;
}
if(ACC==00000110) // MP2 và MP3 nhận -> lệch trái vừa
{
RMOTOR=100;
LMOTOR=200;
}
if(ACC==00000011) // MP3 và MP4 nhận -> lệch trái nhiều
{
RMOTOR=150; // bánh phải chạy chậm hơn bánh trái
LMOTOR=200; // để điều chỉnh robot vào giửa line
}
}
}



Chương trình này chỉ chứa một số trường hợp đơn giản, vẫn còn khá nhiều trường hợp và nhiều giải thuật khác hay hơn, mình chỉ đưa ra một ví dụ đơn giản để các bạn có thể phát triển tối ưu hơn

Bài 12:Các thao tác cơ cấu

Chức năng: điều khiển các cơ cấu của robot thực hiện các thao tác nhằm ghi điểm với các cấu kiện.
Ví dụ: khi robot muốn đặt cấu kiện vào kim tự tháp chẳng hạn, nó phải thực hiện một số thao tác như, đẩy cấu kiện và đúng vị trí, đặt cấu kiện xuống.v.v.
Ở đây ta mô phỏng thao tác kéo xuống để đưa cấu kiện xuông.
Thuật toán:





Giải thích cho thuật toán:
- Chọn chiều thao tác: muốn robot thao tác kéo lên hay xuống thì đầu tiên là chọn chiều quay của động cơ.
- Nạp thời gian thực hiện thao tác: Thông thường để kiểm tra một thao tác thực hiện được kết thúc khi nào thf người ta sử dụng các công tắc hành trình như đã nói ở trên, nhưng để an toàn hơn trong trường hợp công tắc hành trình có thể hỏng do va đập nhiều, ta có thể tính toán khoảng thời gian thực hiện thao tác để kết thúc thao tác trong trường hợp công tắc bị hỏng. Khoảng thời gian tính toán phải đủ để lớn hơn thời gian chạm công tắc hành trình, vì ưu tiên kiểm tra công tắc hành trình trước.
- Chạy cơ cấu: Cấp nguồn cho động cơ thực hiện thao tác hạ cơ cấu để bỏ cấu kiện vào vị trí.
- Giảm thời gian thực hiện: đồng thời với việc thao tác, giảm thời gian thực hiện xuống.
- Kiểm tra : Nếu đã chạm công tắc hành trình: tức là cơ cấu đã đưa cấu kiện đến đúng vị trí cần để, nạp thời gian thực hiện về 0 và kết thúc thao tác. Nếu chưa chạm công tắc thì kiểm tra thời gian thực hiện.
- Kiểm tra : Nếu thời gian thực hiện đã bằng 0 thì dừng thao tác và kết thúc. Nếu thời gian thực hiện còn lớn hơn 0 thì tiếp tục thực hiện bước chạy cơ cấu.
Chương trình cho một thao tác:

void keo_xuong(void)
{
KEO_ROLE=0; // chọn chiều động cơ
KEO_MOTOR=80; // nạp tốc độ động cơ
CT_KEOXUONG=1;
int thoi_gian_thuc_hien=1000; // nạp thời gian thực hiện
while(thoi_gian_thuc_hien!=0) // trong khi chua het thoi gian
{
if(CT_KEOXUONG==1) // đã chạm công tắc hành trình
{
thoi_gian_thuc_hien==0;
// nạp thời gian thực hiện bằng 0 để kết thúc thao tác
}
else
thoi_gian_thuc_hien--; // giảm thời gian thực hiện xuống
}
KEO_MOTOR=0; // dừng động cơ

Bài 13:Thuật toán nhận biết ngã tư và đếm ngã tư

Ý nghĩa thuật toán:
Khi robot do đường trên sân thi đấu nó không chỉ đi thẳng mà còn rẻ phải rẻ trái .v.v. Khi robot chuyển hướng thì thường nó phải tìm một ngã tư để tiếp tục dò đường sau khi quay. Vậy làm sao để robot nhận biết được nó đang đứng tại một ngã tư và ngã tư đó là ngã tư thứ mấy? Ta có thuật toán đếm ngã tư.







Nhìn vào hình vẻ này ta thấy muốn robot nhận biết được ngã tư thì số cảm biến dò đường nằm trên vạch trắng sẻ lớn hơn 3, vì vạch trắng theo chiều dọc chỉ đủ để chứa 2 cảm biến, robot gặp ngã tư tức là các cảm biến cùng nằm trong vạch trắng ngang.


Vậy để kiểm tra robot có nằm trên ngã tư không ta chỉ cần kiểm tra một tổ hợp trên 3 cảm biến trong 8 cảm biến nhận vạch trắng.
Ví dụ: Nếu cổng P0 được nối tới các cảm biến thì ta kiểm tra giá trị cổng P0, nếu P0 = 00011100 tức là có ba cảm biến nhận vạch trắng như vậy robot đã bắt được 1 ngã tư. Ta dùng một biến để kiểm tra ngã tư là co_nga_tu.
Nếu muốn di chuyển tới ngã tư thứ mấy thì ta dùng một biến để lưu số ngã tư đã đi qua, mỗi lần qua ngã tư thì biến này tăng lên 1 chẳng hạn, và chỉ cần kiểm tra biến này bằng bao nhiêu thì ta xác định được ngã tư robot đang đến là ngã tư thứ mấy.
Chương trình kiểm tra ngã tư đơn giản: kiểm tra tổ hợp 3 trên 4 cảm biến ở giửa của robot.


void kt_nga_tu(void)
{
ACC=P0; // Nhận giá trị cảm biến ở cổng P0 vào thanh ghi ACC
if(ACC==00111000) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1; // đã có ngã tư
}
else if(ACC==00110100) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else if(ACC==00101100) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else if(ACC==00011100) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else if(ACC==00111100) // trường hợp 4 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else
do_duong(); // nếu không gặp ngã tư thì gọi hàm dò đường trên vạch //trắng dọc
}



Chương trình chính của chúng ta sẻ như sau: Chẳng hạn ta viết chương trình cho robot chạy tới ngả tư thứ 3 rồi thực hiện thao tác rẻ trái.

void main(void)
{
bit dem_so_nga_tu=0; // khai bao bien đếm ngã tư
bit co_nga_tu=0; // khai báo biến cờ ngã tư =0
while(dem_nga_tu!=3) // trong khi chưa đủ 3 ngã tư
{
kt_nga_tu(); // gọi hàm kiểm tra ngã tư để kiểm tra ngã tư
if(co_nga_tu==1) // nếu đã gặp ngả tư
dem_so_nga_tu++; // tăng giá trị đếm ngã tư lên


}
re_trai(); // gọi hàm rẻ trái để thực hiện thao tác rẻ trái
}



DBS M05479
Quang Cao