Khi robot do đường trên sân thi đấu nó không chỉ đi thẳng mà còn rẻ phải rẻ trái .v.v. Khi robot chuyển hướng thì thường nó phải tìm một ngã tư để tiếp tục dò đường sau khi quay. Vậy làm sao để robot nhận biết được nó đang đứng tại một ngã tư và ngã tư đó là ngã tư thứ mấy? Ta có thuật toán đếm ngã tư.
Nhìn vào hình vẻ này ta thấy muốn robot nhận biết được ngã tư thì số cảm biến dò đường nằm trên vạch trắng sẻ lớn hơn 3, vì vạch trắng theo chiều dọc chỉ đủ để chứa 2 cảm biến, robot gặp ngã tư tức là các cảm biến cùng nằm trong vạch trắng ngang.
Vậy để kiểm tra robot có nằm trên ngã tư không ta chỉ cần kiểm tra một tổ hợp trên 3 cảm biến trong 8 cảm biến nhận vạch trắng.
Ví dụ: Nếu cổng P0 được nối tới các cảm biến thì ta kiểm tra giá trị cổng P0, nếu P0 = 00011100 tức là có ba cảm biến nhận vạch trắng như vậy robot đã bắt được 1 ngã tư. Ta dùng một biến để kiểm tra ngã tư là co_nga_tu.
Nếu muốn di chuyển tới ngã tư thứ mấy thì ta dùng một biến để lưu số ngã tư đã đi qua, mỗi lần qua ngã tư thì biến này tăng lên 1 chẳng hạn, và chỉ cần kiểm tra biến này bằng bao nhiêu thì ta xác định được ngã tư robot đang đến là ngã tư thứ mấy.
Chương trình kiểm tra ngã tư đơn giản: kiểm tra tổ hợp 3 trên 4 cảm biến ở giửa của robot.
void kt_nga_tu(void)
{
ACC=P0; // Nhận giá trị cảm biến ở cổng P0 vào thanh ghi ACC
if(ACC==00111000) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1; // đã có ngã tư
}
else if(ACC==00110100) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else if(ACC==00101100) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else if(ACC==00011100) // trường hợp 3 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else if(ACC==00111100) // trường hợp 4 mắt nhận
{
co_nga_tu=1;
}
else
do_duong(); // nếu không gặp ngã tư thì gọi hàm dò đường trên vạch //trắng dọc
}
Chương trình chính của chúng ta sẻ như sau: Chẳng hạn ta viết chương trình cho robot chạy tới ngả tư thứ 3 rồi thực hiện thao tác rẻ trái.
void main(void)
{
bit dem_so_nga_tu=0; // khai bao bien đếm ngã tư
bit co_nga_tu=0; // khai báo biến cờ ngã tư =0
while(dem_nga_tu!=3) // trong khi chưa đủ 3 ngã tư
{
kt_nga_tu(); // gọi hàm kiểm tra ngã tư để kiểm tra ngã tư
if(co_nga_tu==1) // nếu đã gặp ngả tư
dem_so_nga_tu++; // tăng giá trị đếm ngã tư lên
}
re_trai(); // gọi hàm rẻ trái để thực hiện thao tác rẻ trái
}
